服务器运行ros,本地跑页面，基于ROS的机器人服务器运行与本地页面操作实践指南
本指南旨在指导用户实践基于ROS的机器人服务器运行及本地页面操作。内容涵盖如何部署运行ROS的服务器，并实现与本地页面的交互，以实现远程监控和控制机器人。...
本指南旨在指导用户实践基于ROS的机器人服务器运行及本地页面操作。内容涵盖如何部署运行ROS的服务器，并实现与本地页面的交互，以实现远程监控和控制机器人。
随着机器人技术的不断发展，ROS（Robot Operating System）已成为机器人领域的事实标准，本文将详细介绍如何在一台服务器上运行ROS，并在本地电脑上通过网页进行操作，以满足不同场景下的机器人控制需求。
服务器配置
1、硬件要求
（1）CPU：Intel i5及以上，或同等性能的AMD处理器；
（2）内存：8GB及以上；
（3）硬盘：256GB SSD或同等性能的硬盘；
（4）操作系统：Ubuntu 18.04或更高版本。
2、软件安装
（1）更新系统：执行以下命令，更新系统软件包。
sudo apt update
sudo apt upgrade
（2）安装ROS：执行以下命令，安装ROS Melodic版本。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（3）设置环境变量：在~/.bashrc文件中添加以下内容，保存并关闭文件。
export ROS_VERSION=melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
（4）安装依赖包：根据实际需要安装以下依赖包。
sudo apt install ros-melodic-joy
sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-joy
sudo apt install ros-melodic-teleop-keyboard
本地页面操作
1、安装ROS客户端
在本地电脑上，安装ROS客户端，以便与服务器进行通信。
（1）更新系统：执行以下命令，更新系统软件包。
sudo apt update
sudo apt upgrade
（2）安装ROS Melodic版本：执行以下命令，安装ROS Melodic版本。
sudo apt install ros-melodic-desktop
2、安装WebSocket客户端
为了实现本地页面与服务器之间的通信，需要安装WebSocket客户端。
（1）安装WebSocket客户端：执行以下命令，安装WebSocket客户端。
sudo apt install nodejs
sudo npm install ws
3、编写WebSocket客户端代码
创建一个名为client.js的文件，并编写以下代码：
const WebSocket = require('ws');
const ws = new WebSocket('ws://服务器IP地址:端口');
ws.on('open', function() {
console.log('连接成功！');
});
ws.on('message', function(data) {
console.log('收到服务器消息：', data);
});
// 发送控制指令
function sendCommand(command) {
ws.send(command);
}
// 控制指令示例
sendCommand('move 1 0 0');4、运行WebSocket客户端
在终端中执行以下命令，启动WebSocket客户端：
node client.js
5、编写本地页面
创建一个名为index.html的文件，并编写以下代码：
<!DOCTYPE html>
<html lang="zh-CN">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>机器人控制页面</title>
<script src="client.js"></script>
</head>
<body>
<button onclick="sendCommand('move 1 0 0')">前进</button>
<button onclick="sendCommand('move -1 0 0')">后退</button>
<button onclick="sendCommand('move 0 1 0')">左转</button>
<button onclick="sendCommand('move 0 -1 0')">右转</button>
</body>
</html>6、打开本地页面
在浏览器中打开index.html文件，即可实现对机器人的远程控制。
本文详细介绍了如何在一台服务器上运行ROS，并在本地电脑上通过网页进行操作，通过WebSocket技术，实现了服务器与本地页面的实时通信，为机器人远程控制提供了便捷的解决方案，在实际应用中，可根据需求对代码进行修改和扩展，以满足不同场景下的机器人控制需求。
本文链接：https://www.zhitaoyun.cn/895788.html
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