服务器运行ros,本地跑页面，基于ROS的服务器运行与本地网页交互实现详解
基于ROS的服务器运行与本地网页交互，通过运行ROS服务器，实现与本地网页的交互。详细解析了交互流程、实现方法以及注意事项。...
基于ROS的服务器运行与本地网页交互，通过运行ROS服务器，实现与本地网页的交互。详细解析了交互流程、实现方法以及注意事项。
随着机器人技术的不断发展，ROS（Robot Operating System）已经成为机器人领域的事实标准，ROS为机器人开发者提供了一个强大的开发平台，其中包括了丰富的软件库、工具和接口，本文将详细介绍如何在一台服务器上运行ROS，并在本地计算机上通过网页与ROS进行交互，实现远程控制和数据传输等功能。
服务器配置
1、系统环境
确保服务器满足以下要求：
（1）操作系统：Ubuntu 16.04或更高版本
（2）硬件要求：CPU 2GHz以上，内存4GB以上
2、安装ROS
（1）更新源列表：
sudo apt-get update
（2）安装ROS桌面环境：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（3）设置环境变量：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
（4）安装依赖包：
sudo apt-get install python-rosdep rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src
3、编写ROS节点
在服务器上创建一个ROS工作空间，并在其中编写相应的节点，例如一个简单的控制节点：
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()) {
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello, world!";
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}编译并运行该节点：
cd ~/catkin_ws/src catkin_make source devel/setup.bash rosrun talker talker
本地网页交互
1、安装Node.js
在本地计算机上安装Node.js，用于搭建Web服务器。
2、创建Web服务器
使用Node.js创建一个简单的Web服务器，用于接收和发送数据：
const express = require('express');
const app = express();
const port = 3000;
app.get('/', (req, res) => {
res.send('Hello, world!');
});
app.listen(port, () => {
console.log(Server running at http://localhost:${port}/);
});3、实现网页与ROS的交互
在网页中，可以使用WebSocket技术实现与ROS的实时通信，以下是一个简单的示例：
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>ROS Websocket Client</title>
<script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/socket.io@4.0.0/dist/socket.io.js"></script>
</head>
<body>
<h1>ROS WebSocket Client</h1>
<input type="text" id="message" placeholder="Enter message...">
<button onclick="sendMessage()">Send</button>
<script>
var socket = io('http://localhost:3000');
socket.on('message', function(msg) {
console.log(msg);
});
function sendMessage() {
var message = document.getElementById('message').value;
socket.emit('message', message);
}
</script>
</body>
</html>4、修改ROS节点，发送消息
修改之前的ROS节点，使其通过WebSocket发送消息：
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <websocketpp/config/asio_no_tls_client.hpp>
#include <websocketpp/client.hpp>
using websocketpp::client;
using websocketpp::config::asio_no_tls_client;
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
client<asio_no_tls_client> c;
c.connect("ws://localhost:3000");
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()) {
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello, world!";
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
pub.publish(msg);
c.send(msg.data);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}编译并运行该节点：
cd ~/catkin_ws/src catkin_make source devel/setup.bash rosrun talker talker
在本地网页中输入消息并点击发送，服务器会通过ROS节点将消息发送到ROS系统，并通过WebSocket实时显示在网页上。
本文详细介绍了如何在服务器上运行ROS，并在本地计算机上通过网页与ROS进行交互，通过实现WebSocket与ROS的通信，可以方便地进行远程控制和数据传输，希望本文对ROS开发者有所帮助。
本文由智淘云于2024-11-20发表在智淘云，如有疑问，请联系我们。
本文链接：https://www.zhitaoyun.cn/986214.html
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